本文档提供了关于如何使用 MuJoCo 模拟器搭建并控制四足机器人go2仿真的一个参考指南。
在开始之前，请确保按照以下链接的指导安装必要的库和环境：
🔗 安装库和环境
需要调整以下文件的路径，以确保与本地系统配置相匹配：
- YAML配置文件读取路径
- URDF模型文件读取路径
- 数据保存路径
运行程序后，打开执行bitbot-frontend-linux-x86_64-0.0.1-beta2.AppImage可执行文件，点击连接，点击点击此处控制，然后摁下8键，进入控制器，摁下T键，控制机器人蹲起，摁下7切换为trot步态，接下来W和B分别代表前进和后退，A和D分别代表左旋和右旋，Q和E分别代表左移和右移，摁键S速度指令清零，摁键P切换步态为stand（在此之前请摁下S进行速度清零），其他的摁键待开发。
本项目涵盖了四足机器人的几种主要控制策略：
- VMC (虚拟模型控制)
- MPC (模型预测控制)
- WBC (全身动力学控制)：实现方法包括分层优化和松弛优化。
- NMPC (非线性模型预测控制)：目前还在测试阶段，暂未开源。
当前代码基于实验室内的机器人仿真环境转移到 go2 机器人。由于迁移时间短，参数未进行细致调整，因此：
- 代码主要用于理论验证和支持。
- 不建议将当前版本用于实际机器人测试。
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MuJoCo 模拟器：了解 MuJoCo