Description

Jetson AGX Xavier等のARMアーキテクチャのPCにてAzure KinectをROS上で使用するためのセットアップ

Requirement

• Jetson Tx2, Nano, Xavier, etc ...
• Azure Kinect

Setup

• 参考サイト

  • https://proc-cpuinfo.fixstars.com/2019/06/nvidia-sdk-manager-on-docker/
  • https://qiita.com/Shunmo17/items/3bfd45ecb5c460bc4bc9

• 各設定方法はスクリプト化されており、scriptsフォルダに配置されています

• JetsonへのjetPackのインストール

  • Host PCを汚さないためのdockerfileを作ってくださった方がいらっしゃいます。
    • https://github.com/atinfinity/sdk_manager_docker
  • Jetson xavierの起動
    • Jetson の本体に，hdmi,キーボード,電源の接続 (初回起動時、Type cからの映像出力不可)
    • 電源を入れる（本体側面の3つのボタンのうち，一番左のボタンを押す）
    • 待っていると読み込みが始まる
    • 指示が出るので従って，セットアップを行う
  • hostPC用のdockerの実行
    • $ ./launch_container.sh でコンテナの起動
    • $ sdkmanager でjetpack sdk起動
    • 指示が出るので従って，セットアップを行う (Host PCとJetsonの接続時、Jetson側のポート注意)

• 冷却ファンの設定

  • $ sudo nvpmodel -m 0 && sudo jetson_clocks (再起動で初期化される)
  • /etc/rc.localに追記し、起動時に冷却ファンが回るようにする
    • $ sudo ./scripts/fun_setting.sh

      #!/bin/bash
      
      echo "# fun setting"
      sudo  nvpmodel  -m  0 && sudo jetson_clocks
      sudo echo -e "#!/bin/sh -e \n nvpmodel  -m  0 && jetson_clocks \n exit 0" > /etc/rc.local
      sudo chmod u+x /etc/rc.local

• 日本語入力

  • $ sudo -s (terminalの権限をsuperuserへ)
  • 日本語化
    • $ sudo apt-get install -y aptitude && \sudo aptitude reinstall dbus
    • $ sudo apt autoremove && apt-get update && apt-get upgrade
  • 日本語入力の設定
    • $ sudo apt install -y language-pack-ja-base language-pack-ja
    • $ sudo apt install -y ibus-mozc
  • mozcの設定
    • https://qiita.com/naoyukisugi/items/238f6e5060fb838827f6
  • 再起動

• arm版vscodeのインストール

  • $ sudo -s (terminalの権限をsuperuserへ)
  • Visual Studio Codeのインストール
    • $ . <( wget -O - https://code.headmelted.com/installers/apt.sh )
  • 日本語入力の設定
    • $ sudo apt install -y language-pack-ja-base language-pack-ja
    • $ sudo apt install -y ibus-mozc
  • 起動
    • $ code-oss

• sudoなしでdockerを使う

  • $ sudo gpasswd -a $(whoami) docker docker グループにユーザーを追加
  • $ sudo chgrp docker /var/run/docker.sock docker.sock にグループ書き込み権限を付与
  • $ sudo service docker restart Docker daemon を再起動
  • 再起動

• トラブルシューティング

  • aptget update時にNO_PUBKEY ED444FF07D8D0BF6みたいなエラーが出るとき
    • http://bigbuddha.hatenablog.jp/entry/apt-error-no-pubkey
    • $ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys ED444FF07D8D0BF6 (エラーに応じて変更)
  • E: Could not get lockみたいなエラーが出るとき
    • https://qiita.com/jizo/items/9496496a3156dd39d91a
    • $ sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
    • $ sudo rm /var/cache/apt/archives/lock

Docker

• 参考サイト
  • microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK#1093
  • https://github.com/valdivj/Azure-for-Kinect-Jetson-nano
• 概要
  • k4aviewrやrviz等の描画系が動作するようにするため、ベースイメージはnvidia:l4t-baseを選択
  • ubuntu が18.04となるためROSはmelodicをインストール
  • ROS化のためのパッケージはAzure_Kinect_ROS_Driverを使用
    • https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver
• Dockerの使用方法
  • イメージのビルド
    • $ ./build.sh
  • コンテナの起動 (kinectは接続してから)
    • $ ./run.sh
• Docker上でのkinectの使用方法
  • Azure Kinect SDKの確認
    • k4aviewer
      • $ cd Azure-Kinect-Sensor-SDK/build/bin/k4aviewer
  • ROS上での確認
    • Azure_Kinect_ROS_Driverの使用
      • $ roslaunch Azure_Kinect_ROS_Driver driver.launch
    • 動作確認は他のコンテナ等でrvizなどを実行

Author

chakio