robosys2023 ROS 2

このパッケージについて

• このパッケージは、2023年ロボットシステム学課題2で作成したパッケージです。
• このパッケージに含まれるノードを用いることにより、標準入出力関連のノードを簡単に作れます。

使用方法

このリポジトリーをROS 2 ワークスペースのsrc下にクローンしてください.

$ https://github.com/Npaintrobo/robosys2023ros.git

Humanノード

• このノードは,以下の例のように標準入力からユーザーからの入力を行毎に受け取りパブリッシュします.

$ ros2 run robosys2023ros human
human: aiueo
[INFO] [1703967235.375534046] [human]: Published: aiueo
human: kakikukeko
[INFO] [1703967239.436444094] [human]: Published: kakikukeko
human: 

• パブリッシュするトピック
  • /human_topic
    • 型:String

Parrotノード

• このノードは,以下の例のように/human_topicをサブスクライブし標準出力します.また,低確率でparrotの鳴き声を標準出力します.

$ ros2 run robosys2023ros parrot
[INFO] [1703967235.374137790] [parrot]: Received: aiueo
[INFO] [1703967239.436754204] [parrot]: Received: kakikukeko

• サブスクライブするトピック
  • /human_topic
    • 型:String

開発環境

• Ubuntu 22.04 LTS
• ROS 2 Humble Hawksbil
• Python 3

テスト環境

• Ubuntu 22.04 LTS
• ROS 2 Humble Hawksbil

著作権・ライセンス

• このソフトウェアパッケージは，3条項BSDライセンスの下，再頒布および使用が許可されます．
• © 2023 Shinnosuke Nonaka