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1, Online materials are mostly scripted, breaking the way of reading PPT type lectures 2, Pure writing board book teaching, intuitive, easy to understand 3. Exercises and homework for each class 4. Combine a variety of programming simulation exercises, theory + practice

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LHTLiu/Dive-into-Robotics

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Dive-into-Robotics

1、前言

希望给大家认认真真的板书讲东西,不糊弄,踏踏实实,如果大家也是和我一样,想弄懂机器人学的那些事,对机器人学习有着渴求,可以继续学习下面的内容。
毕竟能力有限,如果有问题,欢迎批评指正。我希望我可以成为讲课届的一股清流,认真踏实,对知识有些敬畏,拒绝那些风气不正

2、课程特点

  1. 网上资料大多照本宣科,打破念PPT式的讲课方式
  2. 纯手写板书式教学,直观、方便理解
  3. 每节课都会有练习题以及课后作业
  4. 结合多种编程仿真练习,理论+实践

3、学习方法

1、B站:劉海濤LHT(唯一账号)(定期更新)
2、邮箱:[email protected](提问质疑、商务合作)

4、Class(Updating)

Index Description Link
1.1 概述 课程介绍 + 介绍 马上卷同学(2022.06.13更新)
1.2 齐次坐标与齐次坐标变换 1.2.1、空间位姿描述 马上卷同学(2022.06.14更新)
1.2.2、Robotics Toolbox① 马上卷同学(2022.06.15更新)
1.2.3、齐次坐标与变换矩阵 马上卷同学(2022.06.17更新)
1.2.4、一般形式的旋转变换矩阵 马上卷同学(2022.06.20更新)
1.2.5、一般形式旋转矩阵公式(轴角法)(罗德里格旋转公式)(Rodrigues' rotation formula)证明and齐次坐标变换 马上卷同学(2022.06.21更新)
1.3 空间位姿表示方法 1.3.1、RPY角 马上卷同学(2022.06.22更新)
1.3.2、Euler角 马上卷同学(2022.06.23更新)
1.3.3、“万向节锁死”问题(gimbal lock) Link
1.3.4、四元数法 Link
1.4 机器人连杆D-H参数及其坐标变换 3.4.1、DH参数法(标准DH方法) 马上卷同学 (2023.09.14更新)
3.4.2、DH参数法(改进DH方法) Link
1.5 机器人运动学 3.5.1、机械臂正运动学 Link
3.5.2、机械臂逆运动学 Link
1.6 “遨博i5”协作机器人运动学方程实例 3.6.1、遨博i5协作机器人正运动学建模 Link
3.6.2、遨博i5协作机器人逆运动学建模 Link
1.7 冗余自由度协作机器人的运动学分析 3.7.1、常见的冗余自由度协作机器人介绍 Link
3.7.2、冗余自由度协作机器人正运动学分析 Link
3.7.3、冗余自由度协作机器人逆运动学分析 Link
3.7.4、Matlab编程实现 Link
2.1 协作机器人的微分运动 介绍 Link
2.2 协作机器人的雅可比矩阵分析 2.2.1、定义及求解方法 Link
2.2.2、雅可比矩阵求解实例 Link
2.3 协作机器人动力学建模和仿真 2.3.1、引言 Link
2.3.2、牛顿欧拉方程 Link
2.3.3、拉格朗日方程 Link
2.3.4、二连杆机构动力学应用举例 Link
4.4 “Aubo i5”协作机器人动力学建模实例 实例 Link

6、其他资源

6.1 六自由度逆解demo(234轴平行的构型,例如UR5等)(包括完整版逆解函数代码)

About

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