ROS

任务内容：

1.利用松灵小车上录制的bag包数据（从QQ群下载），编写软件，展示ROS系统中的各类数据，具体包括：
2.用命令行窗口显示小车的IMU和里程计（odometry）数据；
3.用图形界面显示颜色相机和深度相机的数据（利用OpenCV库）；
4.用图形界面显示激光雷达的点云数据（利用PCL库）；
5.自行选择一种高级算法（例如语义分割、三维重建、导航定位（SLAM）等），实现该算法（可以直接利用第三方库），将其集成到系统中。

代码要求：

1.所有程序代码采用C++编写，使用git进行源代码管理；
2.类名、变量名、函数名应符合C++的命名规范，并在代码中前后保持一致；
3.涉及面向对象的程序，例如自定义的类，应符合面向对象的设计原则；
4.正确使用头文件和源文件，自定义的头文件应符合头文件的编写原则，例如用条件宏定义确保头文件不被多次引用、不在头文件中进行类5.和函数的实现（模板除外）；
6.项目必须是ROS项目，符合ROS的项目的规范，正确编写CmakeLists.txt等文件；

demo：IMU

demo1：Odometry（里程计）

demo2：颜色相机

demo3：深度相机

my_pcl：激光雷达_点云

my_slam：SLAM算法