导航定位开源项目梳理.md

[TOC]

一、GNSS

1、RTKLIB 及其衍生项目

2、其它 GNSS 数据处理程序

• goGPS：
• PPPAR：
• GAMIT：
• GBLOK：
• BNC：
• GPS-Solution 收录程序：

3、GNSS 接收机

• SoftGNSS：《软件定义的 GPS/Galileo 接收机》书上的程序，MATLA编写
  • GNSS-SDR-python：Python 版的 SoftGNSS。
  • GNSS_SDR_C-_YU_ESSE：C++ 版 SoftGNSS，用了 FFTW 库，提供了 20 组数据。
  • GNSS_SDR_C：C 语言版 SoftGNSS。
  • GNSS_SDR_GalileoE1：支持 GalileoE1 的 SoftGNSS
• GNSS-SDR：C++ 编写，二十万行，是支持频点最多的开源 GNSS 软件接收机，支持 CUDA 加速，基于 GNU Radio，文档很全面，而且在持续更新。
  • gnss-sdr-monitor：Qt 界面的 GNSS-SDR。
  • gnss_sdr_gui：Qt 界面的 GNSS-SDR，界面做的好丑。
  • GNSS_SDR_HACKRF：就是几个配置文件，HackRF 做前端，GNSS-SDR 运行在戴尔电脑上。
  • autorun_GNSS-SDR：Python 脚本，用于在给定时间内运行 gnss-sdr，并将生成的 OBS 和 NAV 保存到指定目录。
  • gnss-sdr-pvt-monitoring-client：命令行程序，实时查看 GNSS-SDR PVT 解算状态。
  • GnssSdrListener：GNSS-SDR 的监听器，通过 UDP 捕捉数据包。
  • gnss-sdr-telecommand-client：用于向GNSS-SDR发送命令的小型客户端
  • IQFileConverter：需要 Qt 5.11.1，将 IQ 文件从 GNSS-SDR 元数据标准支持的任何格式转换为 Skydel SDX 格式的简单应用程序。
• NUT2NT：
  • nut2nt：硬件电路和 FPGA 代码
  • AmungoFx3Dumper：数据转存
  • nut2nt-grc：GNU-Radio connection for NUT2NT+ GNSS SDR board
• GNSS-SDRLIB：采用 C++ 编写，和 RTKLIB 代码风格一模一样，可能是同一个课题组，包括界面程序和命令行程序，主要在 Windows 运行，对 Linux 支持不好。
• GNSS_RCV14：北斗GPS双模软件接收机书上配的代码，网站暂时打不开了。
• greta-oto：Verilog、C++、Python，消费级接收机，文档详细，可能是现在做的最完善的 FPGA 接收机。
• OPENGNSS：greta-oto 作者之前的项目
• FGI-GSRx：MATLAB 编写
• GNSS_SWRX_NOOELEC_SDR：
• gnss-baseband：VHDL 编写，GPS 基带信号处理 IP 核。
• snappergps-pcb：GNSS 接收机 PCB。
• Fast_GNSS_ReceiverMATLAB：MATLAB 编写，快速且灵敏的检测弱信号。
• gnss-sdr-rs：Rust 编写，支持四系统。
• GPUAcceleratedTracking：Julia 编写，支持 CUDA 加速跟踪
• GNSS-Software-Defined-Radio：课程项目，捕获跟踪 GPS L1 C/A 码，计算定位结果。
• gnss-sdr：Python 编写

4、GNSS 信号仿真

• SignalSim：C++ 编写，文档详细，需要自己写 CMake 或者建 VS 工程编译。

• GNSS-GPS-SDR：

• WIN_GNSS_SIMULATOR：在 GPS-SDR-SIM 做了个界面，可以自动下载星历数据，输入经纬高，生成 GNSS 信号到文件，或通过 HackRF 播发出去。

二、INS 及组合导航

深组合

• ZCJ_GNSSINS_DeepIntegration：在 SoftGNSS 和 PSINS 基础上组合得到。代码实现了GPS L1CA信号捕获、跟踪、帧同步、解调等功能，也实现了GPS 单点定位、GPS INS 松组合 紧组合和深组合。
• GNSS-MEMS-INS-DI：
• GNSS_SDRvINS2014：

四、视觉 SLAM

五、激光 SLAM

六、多源融合 SLAM

• GICI-LIB：