diff --git a/.dockerignore b/.dockerignore index a49a22d105..c6f9383d6e 100644 --- a/.dockerignore +++ b/.dockerignore @@ -53,6 +53,7 @@ **/traffic_histories.pkl **/*.trips.xml **/.venv +**/.bugtest **/.vscode **/wheels/ **/xdummy.log @@ -62,4 +63,7 @@ !smarts/sstudio/tests/*.rou.xml # Keep model assets -!**/models/*.glb \ No newline at end of file +!**/models/*.glb + +# Keep bugtest +!**/loop/** \ No newline at end of file diff --git a/.gitignore b/.gitignore index f995e0a8ca..d879b40357 100644 --- a/.gitignore +++ b/.gitignore @@ -74,6 +74,7 @@ celerybeat-schedule # Environments .venv venv +.bugtest # Spyder project settings .spyderproject diff --git a/Dockerfile b/bugtest.Dockerfile similarity index 88% rename from Dockerfile rename to bugtest.Dockerfile index c71ccd4602..accf89ec20 100644 --- a/Dockerfile +++ b/bugtest.Dockerfile @@ -52,14 +52,15 @@ RUN wget -O /etc/X11/xorg.conf http://xpra.org/xorg.conf && \ ENV SUMO_HOME /usr/share/sumo # Install requirements.txt -COPY requirements.txt /tmp/requirements.txt -RUN pip install --no-cache-dir -r /tmp/requirements.txt +COPY bugtest_requirements.txt /tmp/requirements.txt # Copy source files and install SMARTS ENV PYTHONPATH=/src COPY . /src WORKDIR /src -RUN pip install --no-cache-dir -e .[train,test,dev] +RUN pip install --no-cache-dir -e . && \ + pip install --no-cache-dir -r /tmp/requirements.txt && \ + rm -r .git # For Envision EXPOSE 8081 @@ -68,6 +69,7 @@ EXPOSE 8081 # could close x-server. Even though it's "running in the background". RUN echo "/usr/bin/Xorg " \ "-noreset +extension GLX +extension RANDR +extension RENDER" \ - "-logfile ./xdummy.log -config /etc/X11/xorg.conf -novtswitch $DISPLAY &" >> ~/.bashrc + "-logfile ./xdummy.log -config /etc/X11/xorg.conf -novtswitch $DISPLAY &" >> ~/.bashrc && \ + echo "export PYTHONHASHSEED=42" >> ~/.bashrc SHELL ["/bin/bash", "-c", "-l"] diff --git a/bugtest_requirements.txt b/bugtest_requirements.txt new file mode 100644 index 0000000000..c455f46fc9 --- /dev/null +++ b/bugtest_requirements.txt @@ -0,0 +1,218 @@ +absl-py==0.11.0 +aiohttp==3.7.3 +aiohttp-cors==0.7.0 +aioredis==1.3.1 +alabaster==0.7.12 +apipkg==1.5 +appdirs==1.4.4 +argon2-cffi==20.1.0 +astunparse==1.6.3 +async-timeout==3.0.1 +atari-py==0.2.6 +attrs==20.3.0 +Automat==20.2.0 +Babel==2.9.0 +backcall==0.2.0 +beautifulsoup4==4.9.3 +black==20.8b1 +bleach==3.3.0 +blessings==1.7 +cachetools==4.2.1 +casadi==3.5.5 +certifi==2020.12.5 +cffi==1.14.5 +chardet==3.0.4 +click==7.1.2 +cloudpickle==1.3.0 +colorama==0.4.4 +colorful==0.5.4 +commonmark==0.9.1 +constantly==15.1.0 +coverage==5.4 +cryptography==3.4.6 +cycler==0.10.0 +decorator==4.4.2 +defusedxml==0.6.0 +dm-tree==0.1.5 +docutils==0.16 +entrypoints==0.3 +evdev==1.4.0 +execnet==1.8.0 +filelock==3.0.12 +future==0.18.2 +gast==0.3.3 +gitdb==4.0.5 +GitPython==3.1.13 +google==3.0.0 +google-api-core==1.26.0 +google-auth==1.27.0 +google-auth-oauthlib==0.4.2 +google-pasta==0.2.0 +googleapis-common-protos==1.52.0 +gpustat==0.6.0 +grpcio==1.30.0 +grpcio-tools==1.30.0 +gym==0.18.0 +h5py==2.10.0 +hiredis==1.1.0 +hyperlink==21.0.0 +idna==2.10 +imageio==2.9.0 +imagesize==1.2.0 +importlib-metadata==3.4.0 +importlib-resources==5.1.0 +incremental==17.5.0 +iniconfig==1.1.1 +ipykernel==5.4.3 +ipython==7.20.0 +ipython-genutils==0.2.0 +isort==5.7.0 +jedi==0.18.0 +jeepney==0.6.0 +Jinja2==2.11.3 +joblib==1.0.1 +jsonpatch==1.28 +jsonpointer==2.0 +jsonschema==3.2.0 +jupyter-client==6.1.11 +jupyter-core==4.7.1 +Keras-Preprocessing==1.1.2 +keyring==22.0.1 +kiwisolver==1.3.1 +lz4==3.1.3 +Markdown==3.3.3 +MarkupSafe==1.1.1 +matplotlib==3.3.4 +maturin==0.9.1 +mistune==0.8.4 +msgpack==1.0.2 +multidict==5.1.0 +mypy-extensions==0.4.3 +nbconvert==5.6.1 +nbdime==2.1.0 +nbformat==5.1.2 +networkx==2.5 +notebook==6.2.0 +numpy==1.18.5 +nvidia-ml-py3==7.352.0 +oauthlib==3.1.0 +open-agent==0.0.0 +opencensus==0.7.12 +opencensus-context==0.1.2 +opencv-python==4.5.1.48 +opencv-python-headless==4.3.0.36 +opengen==0.6.4 +opt-einsum==3.3.0 +packaging==20.9 +panda3d==1.10.8 +panda3d-gltf==0.12 +panda3d-simplepbr==0.7 +pandas==1.2.2 +pandocfilters==1.4.3 +parso==0.8.1 +pathspec==0.8.1 +pbr==5.5.1 +pexpect==4.8.0 +pickleshare==0.7.5 +Pillow==7.2.0 +pkginfo==1.7.0 +pluggy==0.13.1 +prometheus-client==0.9.0 +prompt-toolkit==3.0.16 +protobuf==3.14.0 +psutil==5.8.0 +ptyprocess==0.7.0 +py==1.10.0 +py-cpuinfo==7.0.0 +py-spy==0.3.4 +pyasn1==0.4.8 +pyasn1-modules==0.2.8 +pybullet==3.0.8 +pycparser==2.20 +pyglet==1.5.0 +Pygments==2.8.0 +PyHamcrest==2.0.2 +pynput==1.7.3 +pyparsing==2.4.7 +pyrsistent==0.17.3 +pytest==6.2.2 +pytest-benchmark==3.2.3 +pytest-cov==2.11.1 +pytest-forked==1.3.0 +pytest-notebook==0.6.1 +pytest-xdist==2.2.1 +python-dateutil==2.8.1 +python-xlib==0.29 +pytz==2021.1 +PyWavelets==1.1.1 +PyYAML==5.4.1 +pyzmq==22.0.3 +ray==1.0.1.post1 +readme-renderer==28.0 +redis==3.4.1 +regex==2020.11.13 +requests==2.25.1 +requests-oauthlib==1.3.0 +requests-toolbelt==0.9.1 +retry==0.9.2 +rfc3986==1.4.0 +rich==9.11.0 +rsa==4.7.1 +Rtree==0.9.7 +scikit-image==0.18.1 +scikit-learn==0.24.1 +scipy==1.4.1 +SecretStorage==3.3.1 +Send2Trash==1.5.0 +sh==1.14.1 +Shapely==1.7.1 +six==1.15.0 +sklearn==0.0 +smmap==3.0.5 +snowballstemmer==2.1.0 +soupsieve==2.2 +Sphinx==3.5.1 +sphinx-rtd-theme==0.5.1 +sphinxcontrib-apidoc==0.3.0 +sphinxcontrib-applehelp==1.0.2 +sphinxcontrib-devhelp==1.0.2 +sphinxcontrib-htmlhelp==1.0.3 +sphinxcontrib-jsmath==1.0.1 +sphinxcontrib-qthelp==1.0.3 +sphinxcontrib-serializinghtml==1.1.4 +supervisor==4.2.1 +tableprint==0.9.1 +tabulate==0.8.8 +tensorboard==2.2.2 +tensorboard-plugin-wit==1.8.0 +tensorboardX==2.1 +tensorflow==2.2.1 +tensorflow-estimator==2.2.0 +termcolor==1.1.0 +terminado==0.9.2 +testpath==0.4.4 +threadpoolctl==2.1.0 +tifffile==2021.2.1 +toml==0.10.2 +torch==1.4.0 +torchfile==0.1.0 +torchvision==0.5.0 +tornado==6.1 +tqdm==4.57.0 +traitlets==5.0.5 +trimesh==3.9.7 +twine==3.3.0 +Twisted==20.3.0 +typed-ast==1.4.2 +typing-extensions==3.7.4.3 +urllib3==1.26.3 +visdom==0.1.8.9 +wcwidth==0.2.5 +webencodings==0.5.1 +websocket-client==0.57.0 +Werkzeug==1.0.1 +wrapt==1.12.1 +yarl==1.6.3 +yattag==1.14.0 +zipp==3.4.0 +zope.interface==5.2.0 diff --git a/crash_test/agent_007_0_0 b/crash_test/agent_007_0_0 new file mode 100644 index 0000000000..c3b8c14baa Binary files /dev/null and b/crash_test/agent_007_0_0 differ diff --git a/crash_test/agent_kla_1_0 b/crash_test/agent_kla_1_0 new file mode 100644 index 0000000000..ce03e00d43 Binary files /dev/null and b/crash_test/agent_kla_1_0 differ diff --git a/crash_test/agent_oa_3_0 b/crash_test/agent_oa_3_0 new file mode 100644 index 0000000000..a8a38f59a7 Binary files /dev/null and b/crash_test/agent_oa_3_0 differ diff --git a/crash_test/agent_oa_4_0 b/crash_test/agent_oa_4_0 new file mode 100644 index 0000000000..67143f6370 Binary files /dev/null and b/crash_test/agent_oa_4_0 differ diff --git a/crash_test/agent_oa_5_0 b/crash_test/agent_oa_5_0 new file mode 100644 index 0000000000..b493d73719 Binary files /dev/null and b/crash_test/agent_oa_5_0 differ diff --git a/crash_test/agent_oa_6_0 b/crash_test/agent_oa_6_0 new file mode 100644 index 0000000000..cca5e0a1a8 Binary files /dev/null and b/crash_test/agent_oa_6_0 differ diff --git a/crash_test/speed.txt b/crash_test/speed.txt new file mode 100644 index 0000000000..9e5feb5256 --- /dev/null +++ b/crash_test/speed.txt @@ -0,0 +1 @@ +46 diff --git a/crash_test/steps.txt b/crash_test/steps.txt new file mode 100644 index 0000000000..fe4afb0df8 --- /dev/null +++ b/crash_test/steps.txt @@ -0,0 +1 @@ +106 diff --git a/crash_trial.sh b/crash_trial.sh new file mode 100644 index 0000000000..2cb47165bd --- /dev/null +++ b/crash_trial.sh @@ -0,0 +1,29 @@ +TEMP_DIR=${1}_TMP +START=${2} +COUNT=${3} +MAX_STEPS=${4} +BEST_STEPS=$MAX_STEPS + + +for (( SPEED=$START; SPEED<$START + $COUNT; SPEED++ )) +do + if [[ -d $TEMP_DIR ]]; then + rm -r $TEMP_DIR + fi + PYTHONHASHSEED=42 python3.7 examples/bugtest.py scenarios/loop --speed ${SPEED} --save-dir $TEMP_DIR --max-steps $MAX_STEPS --write --headless + STEPS=$? + if (( $STEPS < $BEST_STEPS )); then + echo $STEPS > ${TEMP_DIR}/steps.txt + echo $SPEED > ${TEMP_DIR}/speed.txt + echo "Steps taken ${STEPS}0, Speed: ${SPEED}" + if [[ -d $1 ]]; then + rm -r $1 + fi + mv ${TEMP_DIR} $1 + BEST_STEPS=$STEPS + break + fi +done +if [[ -d $TEMP_DIR ]]; then + rm -r $TEMP_DIR +fi \ No newline at end of file diff --git a/examples/bugtest.py b/examples/bugtest.py new file mode 100644 index 0000000000..e0c6ef1f5e --- /dev/null +++ b/examples/bugtest.py @@ -0,0 +1,110 @@ +import logging +import sys + +import gym +from typing_extensions import final + +from examples import default_argument_parser +from smarts.core.agent import Agent, AgentSpec +from smarts.core.agent_interface import AgentInterface, AgentType +from smarts.core.sensors import Observation +from smarts.core.utils.episodes import episodes +from smarts.zoo.registry import make as zoo_make + +logging.basicConfig(level=logging.INFO) + +AGENT_ID = "Agent-007" + + +def main(scenarios, sim_name, headless, seed, speed, max_steps, save_dir, write): + from zoo import policies + + policies.replay_save_dir = save_dir + policies.replay_read = not write + agent_spec = zoo_make( + "zoo.policies:replay-agent-v0", + save_directory=save_dir, + id="agent_007", + wrapped_agent_locator="zoo.policies:keep-left-with-speed-agent-v0", + wrapped_agent_params={"speed": speed}, + ) + + env = gym.make( + "smarts.env:hiway-v0", + scenarios=scenarios, + agent_specs={AGENT_ID: agent_spec}, + sim_name=sim_name, + headless=headless, + visdom=False, + timestep_sec=0.1, + sumo_headless=True, + seed=seed, + ) + + episode = next(episodes(n=1)) + agent = agent_spec.build_agent() + observations = env.reset() + + dones = {"__all__": False} + MAX_STEPS = 2550 + i = 0 + try: + while not dones["__all__"] and i < max_steps: + agent_obs = observations[AGENT_ID] + agent_action = agent.act(agent_obs) + observations, rewards, dones, infos = env.step({AGENT_ID: agent_action}) + i += 1 + if i % 10 == 0: + print("Step: ", i) + episode.record_step(observations, rewards, dones, infos) + except KeyboardInterrupt: + # discard result + i = MAX_STEPS + finally: + if dones["__all__"]: + i = MAX_STEPS + try: + episode.record_scenario(env.scenario_log) + env.close() + finally: + sys.exit(i // 10) + + +if __name__ == "__main__": + parser = default_argument_parser("single-agent-example") + parser.add_argument( + "--speed", + help="The speed param for the vehicle.", + type=int, + default=1, + ) + parser.add_argument( + "--save-dir", + help="The save directory location.", + type=str, + default=None, + ) + parser.add_argument( + "--write", + help="Replay the agent else write the agent actions out to directory.", + action="store_true", + ) + parser.add_argument( + "--max-steps", + help="The maximum number of steps.", + type=int, + default=1500, + ) + + args = parser.parse_args() + + main( + scenarios=args.scenarios, + sim_name=args.sim_name, + headless=args.headless, + seed=args.seed, + speed=args.speed, + max_steps=args.max_steps, + save_dir=args.save_dir, + write=args.write, + ) diff --git a/examples/single_agent.py b/examples/single_agent.py index f57de9aba4..378b9374c6 100644 --- a/examples/single_agent.py +++ b/examples/single_agent.py @@ -7,6 +7,7 @@ from smarts.core.agent_interface import AgentInterface, AgentType from smarts.core.sensors import Observation from smarts.core.utils.episodes import episodes +from smarts.zoo.registry import make as zoo_make logging.basicConfig(level=logging.INFO) diff --git a/extras/sumo/ubuntu_compile/Dockerfile.ubuntu16.sumo1_5 b/extras/sumo/ubuntu_compile/Dockerfile.ubuntu16.sumo1_5 deleted file mode 100644 index 4f9e257e73..0000000000 --- a/extras/sumo/ubuntu_compile/Dockerfile.ubuntu16.sumo1_5 +++ /dev/null @@ -1,30 +0,0 @@ -FROM ubuntu:xenial - -ARG DEBIAN_FRONTEND=noninteractive - -RUN echo "Installing dependencies" -RUN apt-get update --fix-missing && \ - apt-get install -y \ - software-properties-common && \ - apt-get update && \ - apt-get install -y \ - cmake \ - python \ - g++ \ - libxerces-c-dev \ - libfox-1.6-dev \ - libgdal-dev \ - libproj-dev \ - libgl2ps-dev \ - swig \ - git - -RUN cd /usr/src && \ - git clone --recursive https://github.com/eclipse/sumo && \ - cd sumo && \ - git checkout 3a3be608d2408d7cbf10f6bba939254ef439c209 && \ - git fetch origin refs/replace/*:refs/replace/* && \ - export SUMO_HOME="$PWD" && \ - mkdir -p build/cmake-build && cd build/cmake-build && \ - cmake ../.. && \ - make -j$(nproc) diff --git a/extras/sumo/ubuntu_compile/ubuntu_16_04_sumo_1_5.sh b/extras/sumo/ubuntu_compile/ubuntu_16_04_sumo_1_5.sh deleted file mode 100644 index 34179686f4..0000000000 --- a/extras/sumo/ubuntu_compile/ubuntu_16_04_sumo_1_5.sh +++ /dev/null @@ -1,30 +0,0 @@ -endloc=${PWD}/ubuntu_xenial_build - -docker build -t smrt_u16_sumo_1_5 - < Dockerfile.ubuntu16.sumo1_5 && \ -docker create -ti --name intermediate_builder smrt_u16_sumo_1_5 /bin/bash -if docker cp intermediate_builder:/usr/src/sumo ${endloc} && \ -docker rm -f intermediate_builder ; then - echo 'Current SUMO_HOME is:' - printenv | grep 'SUMO_HOME' - read -p "Do you wish to set SUMO_HOME to ${endloc}? [Yn]" should_change_sumo_home - if [[ $should_change_sumo_home =~ ^[yY]$ ]]; then - # should not be doing this if not linux - if ! [[ "$OSTYPE" == "linux-gnu" ]]; then - echo 'Not Linux, exiting...' - exit 1 - fi - # should not be doing this if not Xenial - if ! cat /etc/os-release | grep 'Xenial' ; then - echo 'Not Ubuntu 16(Xenial), exiting...' - exit 1 - fi - # delete current SUMO_HOME from bashrc - sed '/^export SUMO_HOME/d' ~/.bashrc - echo "export SUMO_HOME=${endloc}" >> ~/.bashrc - echo "We've updated your ~/.bashrc. Be sure to run:" - echo "" - echo " source ~/.bashrc" - echo "" - echo "in order to set the SUMO_HOME variable in your current console session" - fi -fi \ No newline at end of file diff --git a/minimal.Dockerfile b/minimal.Dockerfile deleted file mode 100644 index d09ec900fe..0000000000 --- a/minimal.Dockerfile +++ /dev/null @@ -1,62 +0,0 @@ -# Steps to build and push minimal SMARTS docker image -# ```bash -# $ export VERSION=v0.4.13 -# $ cd /path/to/SMARTS -# $ docker build -t huaweinoah/smarts:$VERSION-minimal -f minimal.Dockerfile . -# $ docker push huaweinoah/smarts:$VERSION-minimal -# ``` - -FROM ubuntu:bionic - -# Install libraries -RUN export DEBIAN_FRONTEND=noninteractive && \ - apt-get update --fix-missing && \ - apt-get install -y \ - software-properties-common && \ - add-apt-repository -y ppa:deadsnakes/ppa && \ - add-apt-repository -y ppa:sumo/stable && \ - apt-get update && \ - apt-get install -y \ - libsm6 \ - libspatialindex-dev \ - libxext6 \ - libxrender-dev \ - python3.7 \ - python3.7-dev \ - python3.7-venv \ - sumo \ - sumo-doc \ - sumo-tools \ - wget \ - x11-apps \ - xserver-xorg-video-dummy && \ - apt-get autoremove -y && \ - rm -rf /var/lib/apt/lists/* - -# Update default python version -RUN update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.7 1 - -# Install pip -RUN wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py -O get-pip.py && \ - python get-pip.py && \ - pip install --upgrade pip - -# Setup DISPLAY -ENV DISPLAY :1 -# VOLUME /tmp/.X11-unix -RUN wget -O /etc/X11/xorg.conf http://xpra.org/xorg.conf && \ - cp /etc/X11/xorg.conf /usr/share/X11/xorg.conf.d/xorg.conf - -# Setup SUMO -ENV SUMO_HOME /usr/share/sumo - -# For Envision -EXPOSE 8081 - -# TODO: Find a better place to put this (e.g. through systemd). As it stands now ctrl-c -# could close x-server. Even though it's "running in the background". -RUN echo "/usr/bin/Xorg " \ - "-noreset +extension GLX +extension RANDR +extension RENDER" \ - "-logfile ./xdummy.log -config /etc/X11/xorg.conf -novtswitch $DISPLAY &" >> ~/.bashrc - -SHELL ["/bin/bash", "-c", "-l"] diff --git a/parallel_crash_trial.sh b/parallel_crash_trial.sh new file mode 100644 index 0000000000..0838fa79a1 --- /dev/null +++ b/parallel_crash_trial.sh @@ -0,0 +1,49 @@ +OUTPUT_DIR=$1 +NUM_PARALLEL_TRIALS=$2 +TOTAL_COUNT=$3 +MAX_STEPS_PER_TRIAL=$4 + +if (( $NUM_PARALLEL_TRIALS < 1 )); then + NUM_PARALLEL_TRIALS=1 +fi + +CURRENT=30 +LOOPS=$(( $TOTAL_COUNT / $NUM_PARALLEL_TRIALS )) +for (( i=0; i<$LOOPS; i++ )) +do + base=$(( $i * $NUM_PARALLEL_TRIALS )) + echo iter: $i + for (( j=0; j<$NUM_PARALLEL_TRIALS; j++ )) + do + TEMP_DIR="tmp_${j}/${OUTPUT_DIR}" + num=$(( $CURRENT + $j + $base )) + bash crash_trial.sh $TEMP_DIR $num 1 $MAX_STEPS_PER_TRIAL & + pids[${j}]=$! + done + + for pid in ${pids[*]} + do + wait $pid + done + + BEST=$MAX_STEPS_PER_TRIAL + for (( j=0; j<$NUM_PARALLEL_TRIALS; j++ )) + do + TEMP_DIR="tmp_${j}/${OUTPUT_DIR}" + STEP_FILE="${TEMP_DIR}/steps.txt" + if [[ ! -f $STEP_FILE ]]; then + continue + fi + STEPS=$(( $(cat ${STEP_FILE}) * 10 )) + if (( $STEPS < $BEST )); then + BEST=$STEPS + rm -r ${OUTPUT_DIR} + cp -r ${TEMP_DIR} ${OUTPUT_DIR} + fi + rm -r "tmp_${j}" + done + + if (( $BEST < $MAX_STEPS_PER_TRIAL )); then + break + fi +done diff --git a/scenarios/intersections/4lane_t/requirements.txt b/scenarios/intersections/4lane_t/requirements.txt index 929064ba00..72ccce8d1e 100644 --- a/scenarios/intersections/4lane_t/requirements.txt +++ b/scenarios/intersections/4lane_t/requirements.txt @@ -1,4 +1,3 @@ --extra-index-url http://localhost:8080 -open-agent==0.1.189 -rl-agent==0.1.1 +open-agent==0.1.193 diff --git a/scenarios/loop/bubbles.pkl b/scenarios/loop/bubbles.pkl new file mode 100644 index 0000000000..e57568b59c Binary files /dev/null and b/scenarios/loop/bubbles.pkl differ diff --git a/scenarios/loop/map.glb b/scenarios/loop/map.glb new file mode 100644 index 0000000000..c38b783ba8 Binary files /dev/null and b/scenarios/loop/map.glb differ diff --git a/scenarios/loop/requirements.txt b/scenarios/loop/requirements.txt index 56357c124a..72ccce8d1e 100644 --- a/scenarios/loop/requirements.txt +++ b/scenarios/loop/requirements.txt @@ -1,3 +1,3 @@ --extra-index-url http://localhost:8080 -open-agent==0.1.189 +open-agent==0.1.193 diff --git a/scenarios/loop/scenario.py b/scenarios/loop/scenario.py index 41dcbcce3e..2786b24962 100644 --- a/scenarios/loop/scenario.py +++ b/scenarios/loop/scenario.py @@ -1,9 +1,12 @@ import random from pathlib import Path +from smarts.core import seed from smarts.sstudio import gen_scenario from smarts.sstudio import types as t +seed(42) + traffic = t.Traffic( flows=[ t.Flow( @@ -23,14 +26,33 @@ ) open_agent_actor = t.SocialAgentActor( - name="open-agent", agent_locator="open_agent:open_agent-v0" + name="open-agent", + agent_locator="zoo.policies:replay-agent-v0", + policy_kwargs={ + "save_directory": "./replay", + "id": "agent_oa", + "wrapped_agent_locator": "open_agent:open_agent-v0", + }, ) laner_actor = t.SocialAgentActor( name="keep-lane-agent", - agent_locator="zoo.policies:keep-lane-agent-v0", + agent_locator="zoo.policies:replay-agent-v0", + policy_kwargs={ + "save_directory": "./replay", + "id": "agent_kla", + "wrapped_agent_locator": "zoo.policies:keep-lane-agent-v0", + }, ) +# agent_spec = zoo_make( +# "zoo.policies:replay-agent-v0", +# save_directory="./replay", +# id="agent_007", +# file_mode='rb', +# wrapped_agent_locator="zoo.policies:keep-lane-agent-v0", +# ) + gen_scenario( t.Scenario( traffic={"basic": traffic}, diff --git a/scenarios/loop/traffic/basic.rou.xml b/scenarios/loop/traffic/basic.rou.xml new file mode 100644 index 0000000000..c7d6af42c8 --- /dev/null +++ b/scenarios/loop/traffic/basic.rou.xml @@ -0,0 +1,54036 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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a/scenarios/minicity/requirements.txt b/scenarios/minicity/requirements.txt index 56357c124a..72ccce8d1e 100644 --- a/scenarios/minicity/requirements.txt +++ b/scenarios/minicity/requirements.txt @@ -1,3 +1,3 @@ --extra-index-url http://localhost:8080 -open-agent==0.1.189 +open-agent==0.1.193 diff --git a/smarts/core/__init__.py b/smarts/core/__init__.py index 1d21ba2398..c50aa327fd 100644 --- a/smarts/core/__init__.py +++ b/smarts/core/__init__.py @@ -28,8 +28,16 @@ import numpy as np +_current_seed = None + + +def current_seed(): + return _current_seed + def seed(a): + global _current_seed + _current_seed = a random.seed(a) np.random.seed(a) diff --git a/smarts/core/agent.py b/smarts/core/agent.py index 50f87ea0e4..20a58c5dd8 100644 --- a/smarts/core/agent.py +++ b/smarts/core/agent.py @@ -17,6 +17,7 @@ # LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, # OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN # THE SOFTWARE. +import inspect import logging import warnings from dataclasses import dataclass, replace @@ -202,7 +203,17 @@ def build_agent(self) -> Agent: return self.agent_builder(*self.agent_params) elif isinstance(self.agent_params, dict): # dictionaries, as keyword arguments - return self.agent_builder(**self.agent_params) + fas = inspect.getfullargspec(self.agent_builder) + if fas[2] is not None: + return self.agent_builder(**self.agent_params) + else: + return self.agent_builder( + **{ + k: self.agent_params[k] + for k in self.agent_params.keys() & set(fas[0]) + } + ) + else: # otherwise, the agent params are sent as is to the builder return self.agent_builder(self.agent_params) diff --git a/supervisord.conf b/supervisord.conf index bda62366af..6a95fc0fbb 100755 --- a/supervisord.conf +++ b/supervisord.conf @@ -1,6 +1,6 @@ [program:smarts] environment=PYTHONUNBUFFERED=1 -command=python examples/single_agent.py scenarios/intersections/6lane +command=python examples/bugtest.py scenarios/loop --save-dir crash_0 --speed 75 stdout_logfile=/dev/stdout stdout_logfile_maxbytes=0 stderr_logfile=/dev/stderr diff --git a/zoo/policies/__init__.py b/zoo/policies/__init__.py index 6f058f9b96..5fd202e116 100644 --- a/zoo/policies/__init__.py +++ b/zoo/policies/__init__.py @@ -1,7 +1,9 @@ +from typing import Any, Dict + from smarts.core.agent import AgentSpec from smarts.core.agent_interface import AgentInterface, AgentType from smarts.core.controllers import ActionSpaceType -from smarts.zoo.registry import register +from smarts.zoo.registry import make, register from .keep_lane_agent import KeepLaneAgent from .non_interactive_agent import NonInteractiveAgent @@ -22,3 +24,53 @@ agent_builder=KeepLaneAgent, ), ) + + +def klws_entrypoint(speed): + from .keep_left_with_speed_agent import KeepLeftWithSpeedAgent + + return AgentSpec( + interface=AgentInterface.from_type( + AgentType.LanerWithSpeed, max_episode_steps=20000 + ), + agent_params={"speed": speed * 0.01}, + agent_builder=KeepLeftWithSpeedAgent, + ) + + +register(locator="keep-left-with-speed-agent-v0", entry_point=klws_entrypoint) + +social_index = 0 +replay_save_dir = "./replay" +replay_read = False + + +def replay_entrypoint( + save_directory, + id, + wrapped_agent_locator, + wrapped_agent_params={}, + read=False, +): + from .replay_agent import ReplayAgent + + internal_spec = make(wrapped_agent_locator, **wrapped_agent_params) + global social_index + global replay_save_dir + global replay_read + spec = AgentSpec( + interface=internal_spec.interface, + agent_params={ + "save_directory": replay_save_dir, + "id": f"{id}_{social_index}", + "internal_spec": internal_spec, + "wrapped_agent_params": wrapped_agent_params, + "read": replay_read, + }, + agent_builder=ReplayAgent, + ) + social_index += 1 + return spec + + +register(locator="replay-agent-v0", entry_point=replay_entrypoint) diff --git a/zoo/policies/keep_left_with_speed_agent.py b/zoo/policies/keep_left_with_speed_agent.py new file mode 100644 index 0000000000..4b208fb446 --- /dev/null +++ b/zoo/policies/keep_left_with_speed_agent.py @@ -0,0 +1,9 @@ +from smarts.core.agent import Agent + + +class KeepLeftWithSpeedAgent(Agent): + def __init__(self, speed) -> None: + self._speed = speed + + def act(self, obs): + return (self._speed, 0) diff --git a/zoo/policies/replay_agent.py b/zoo/policies/replay_agent.py new file mode 100644 index 0000000000..dd36de9e71 --- /dev/null +++ b/zoo/policies/replay_agent.py @@ -0,0 +1,60 @@ +""" +This file contains an agent used for replaying an agent. +""" +import os +import pickle +from pathlib import Path + +from smarts.core.agent import Agent, AgentSpec + +agent_index = 0 + + +class ReplayAgent(Agent): + """A helper agent that wraps another agent to allow replay of the agent actions""" + + def __init__(self, save_directory, id, read: bool, internal_spec: AgentSpec): + import smarts.core + + if smarts.core.current_seed() == None: + smarts.core.seed(42) + + self.save_directory = save_directory + self._base_agent = internal_spec.build_agent() + self._file = None + self._read = False + + global agent_index + self.id = f"{id}_{agent_index}" + agent_index += 1 + + abs_path = os.path.abspath(save_directory) + self._read = read + # if "r" in file_mode: + # self._read = True + file_mode = "wb" if not read else "rb" + path = Path(f"{abs_path}/{self.id}") + os.makedirs(abs_path, exist_ok=True) + self._file = path.open(mode=file_mode) + + def __del__(self): + if self._file: + self._file.close() + + def act(self, obs): + action = None + if self._read: + base_action = self._base_agent.act(obs) + try: + action = pickle.load(self._file) + assert action == base_action + except AssertionError as e: + raise e + except Exception: + action = base_action + + else: + action = self._base_agent.act(obs) + pickle.dump(action, self._file, protocol=1) + + return action