-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 3
/
Road0907.cpp
251 lines (251 loc) · 7.05 KB
/
Road0907.cpp
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
//#include "opencv2/opencv.hpp"
//#include <cmath>
//#include "opencv/cv.hpp"
//#include "opencv/highgui.h"
//#include <iostream>
//#include <algorithm>
//#include <stdio.h>
//#include <queue>
//
//using namespace std;
//using namespace cv;
//
//Mat FindLargestArea(Mat origin, Mat cannies);
//Mat nonedge_area(Mat src, float sky_rate, int window_size);
//Mat roadFilter(const Mat& src, double sigma, Mat mask);
//Mat roadFilter2(const Mat& src, double sigma, Mat mask);
//Mat FindRoad(Mat src);
//
//int main() {
// char title[100] = "curve.avi";
// VideoCapture capture(title);
//
// Mat frame, gray, canny, poly, Final;
//
// int key, frameNum = 1, frame_rate = 30, leftKept = 0, rightKept = 0;
//
// // videoRead
// while (1) {
// if (!capture.read(frame))
// break;
//
// Final = FindRoad(frame);
// imshow("Final", Final);
//
// char textfps[255];
// sprintf(textfps, "FPS: %d", (int)capture.get(CV_CAP_PROP_FPS));
// putText(frame, textfps, Point(10, 20), FONT_HERSHEY_COMPLEX_SMALL, 1, 255, 1);
//
// //putText(frame, text, Point(10, 20), FONT_HERSHEY_COMPLEX_SMALL, 1, 255, 1);
// imshow("frame", frame);
//
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// key = waitKey(frame_rate);
// if (key == 32) {
// if (frame_rate == 30)
// frame_rate = 0;
// else
// frame_rate = 30;
// }
// else if (key == ']') {
// capture.set(CV_CAP_PROP_POS_FRAMES, frameNum + 90);
// frameNum += 90;
// }
// else if (key == '[') {
// capture.set(CV_CAP_PROP_POS_FRAMES, frameNum - 90);
// frameNum -= 90;
// }
// else if (key == 'd') {
// capture.set(CV_CAP_PROP_POS_FRAMES, frameNum + 30);
// frameNum += 30;
// }
// else if (key == 'a') {
// capture.set(CV_CAP_PROP_POS_FRAMES, frameNum - 30);
// frameNum -= 30;
// }
// else if (key == 27) {
// break;
// }
// frameNum++;
// }
// return 0;
//}
//
//Mat FindLargestArea(Mat origin, Mat cannies) {
// Mat src;
// Mat source;
// int i = 0, count = 0;
// int x = 0, y = 0;
// int nBlue = 0, nGreen = 0, nRed = 0;
//
// double maxcontour = 0;
// /*
// for (i = 0; i < 3; i++)
// bgr[i] = 0;*/
//
// vector<vector<Point>> contours;
// vector<Vec4i>hierarchy;
//
//
// src = origin.clone();
//
// findContours(cannies, contours, hierarchy, 2, CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE);
//
// for (i = 0; i < contours.size(); i++){
// if (contourArea(contours[i])>maxcontour){
// maxcontour = contourArea(contours[i]);
// count = i;
// }
// }
// source = origin.clone();
// cvtColor(source, source, CV_RGB2GRAY);
// source = Scalar(0);
// drawContours(source, contours, count, Scalar(255), CV_FILLED, 8, hierarchy);
//
// return source;
//}
//
//Mat nonedge_area(Mat src, float sky_rate, int window_size) {
// /*
// Mat src : 원본 영상(에지처리후 -> 2 진화영상으로 변환된 영상이어야함.
// float sky_rate : 하늘에 해당하는 비율 (ex/ 0.3 : 상위 30%를 무시한다)
// int window_size : 윈도우의 크기 : 낮을수록 정밀하게 검색.
// */
//
// int i, i2 = 0;
// int j, j2 = 0;
// int src_height, src_width;
//
// src_height = src.rows;
// src_width = src.cols;
//
// Mat window;
// Mat output(src_height, src_width, src.type(), Scalar(0));
//
// float m_height = src_height * sky_rate;
//
// for (i = m_height; i + window_size <= src_height; i = i + window_size / 5) {
// if (i + window_size >= src_height)
// i2 = src_height;
// else
// i2 = i + window_size;
//
// for (j = 0; j + window_size <= src_width; j = j + window_size / 5) {
// if (j + window_size >= src_width)
// j2 = src_width;
// else
// j2 = j + window_size;
//
// window = src(Range(i, i2), Range(j, j2));
// if (sum(window) == Scalar(0)) // should be changed.
// output(Range(i, i2), Range(j, j2)) = Scalar(255);
// }
// }
// return output;
//
//}
//
//Mat roadFilter(const Mat& src, double sigma, Mat mask) {
// /* In Lab Color space, Filtering only L's value with sigma*/
//
// assert(src.type() == CV_8UC3);
//
// Mat filter;
//
// Scalar mean;
// Scalar dev;
//
// double mean_v[3];
// double dev_v[3];
// double sigma_v[3];
//
// meanStdDev(src, mean, dev, mask);
//
// for (int i = 0; i < 3; i++)
// sigma_v[i] = (sigma*dev.val[i]);
//
// for (int i = 0; i < 3; i++){
// mean_v[i] = mean.val[i];
// dev_v[i] = dev.val[i];
// }
// if ((sigma_v[1] + sigma_v[2]) <= 20){
// sigma_v[1] = 7;
// sigma_v[2] = 10;
// }
// inRange(src, Scalar(mean_v[0] - 70, mean_v[1] - sigma_v[1], mean_v[2] - sigma_v[2]), Scalar(255, mean_v[1] + sigma_v[1], mean_v[2] + sigma_v[2]), filter); //Threshold the image
//
// erode(filter, filter, getStructuringElement(MORPH_RECT, Size(10, 10)));
// erode(filter, filter, getStructuringElement(MORPH_RECT, Size(10, 10)));
// dilate(filter, filter, getStructuringElement(MORPH_RECT, Size(10, 10)));
// dilate(filter, filter, getStructuringElement(MORPH_RECT, Size(10, 10)));
// erode(filter, filter, getStructuringElement(MORPH_RECT, Size(10, 10)));
// dilate(filter, filter, getStructuringElement(MORPH_RECT, Size(10, 10)));
//
// return filter;
//}
//
//Mat roadFilter2(const Mat& src, double sigma, Mat mask) {
// assert(src.type() == CV_8UC3);
// Mat filter;
//
// Scalar mean;
// Scalar dev;
//
// double mean_v[3];
// double dev_v[3];
// double sigma_v[3];
//
// meanStdDev(src, mean, dev, mask);
//
// for (int i = 0; i < 3; i++)
// sigma_v[i] = (sigma*dev.val[i]);
//
// for (int i = 0; i < 3; i++){
// mean_v[i] = mean.val[i];
// dev_v[i] = dev.val[i];
// }
// inRange(src, Scalar(mean_v[0] - sigma_v[0], mean_v[1] - sigma_v[1], mean_v[2] - sigma_v[2]), Scalar(200, 200, 200), filter); //Threshold the image
//
// erode(filter, filter, getStructuringElement(MORPH_RECT, Size(10, 10)));
// erode(filter, filter, getStructuringElement(MORPH_RECT, Size(10, 10)));
// dilate(filter, filter, getStructuringElement(MORPH_RECT, Size(10, 10)));
// dilate(filter, filter, getStructuringElement(MORPH_RECT, Size(10, 10)));
// erode(filter, filter, getStructuringElement(MORPH_RECT, Size(10, 10)));
// dilate(filter, filter, getStructuringElement(MORPH_RECT, Size(10, 10)));
//
// return filter;
//}
//
//Mat FindRoad(Mat src) {
// erode(src, src, Mat());
// dilate(src, src, Mat());
//
// Mat back, canny, gray;
// Mat box, box3, lab_back, filter, box4, Color_Mask;
//
// /*bilateralFilter(src, back, 30, 60, 10);
// cvtColor(back, gray, CV_RGB2GRAY);*/
//
// cvtColor(src, gray, CV_RGB2GRAY);
//
// Canny(gray, canny, 15, 25, 3);
// box = nonedge_area(canny, 0.7, 20);
// box3 = FindLargestArea(src, box); // this is the mask
//
// //Input LAB Matrix && Largest Area's Mask.
// cvtColor(src, lab_back, CV_BGR2Lab);
// Scalar value = mean(lab_back, box3); // box3 = Mask,
// filter = roadFilter(lab_back, 1.2, box3);
// filter = filter > 128;
//
// //Input BGR Matrix && Largest Area's Mask.
// box4 = roadFilter2(src, 2.5, box3);
// box4 = box4 > 128;
//
// //AND MASK FILTER&&BOX4
// bitwise_and(filter, box4, Color_Mask);
// //imshow("f1", filter);
// //imshow("box",box4);
// return Color_Mask;
//}